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發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和�？迪鄼C走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類(lèi)似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線(xiàn)，交換機端口，交換機都換過(guò)了，本來(lái)接地沒(méi)接，又把接地接上，

他這個(gè)報警，很不穩定，有時(shí)候機器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒(méi)問(wèn)題，下一步就報警，連接已強制結束

不清楚，先回復，保持熱度

斷開(kāi)連接問(wèn)題，發(fā)那科2個(gè)端口，之前用了端口#1，通過(guò)交換機跟plc和視覺(jué)聯(lián)機，現在增加了端口#2，直接和視覺(jué)聯(lián)機，端口#1只和plc連接，因為視覺(jué)和plc之間不通訊，端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開(kāi)，不在同一網(wǎng)段

現在的報警暫時(shí)還會(huì )出現幾次，很少了，

然后機械手接收數據的問(wèn)題是因為相機沒(méi)法送出來(lái)，在電腦用socket調試助手試了，發(fā)送后，機械手能接收到

然后就覺(jué)得視覺(jué)沒(méi)法送出來(lái)
然后視覺(jué)用調試助手也是了，也是沒(méi)問(wèn)題（這是視覺(jué)廠(chǎng)家遠程試的），但是，再次連接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是誰(shuí)的問(wèn)題呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

感謝LZ分享，學(xué)習了

數據現在傳輸沒(méi)問(wèn)題了，改了機器人這邊視覺(jué)拍照的程序，但是昨天通訊方面沒(méi)出過(guò)問(wèn)題，今天又出現了，很不穩定，總會(huì )出現，208報警，還沒(méi)有連接

現在尋求廣大能人義士，能來(lái)現場(chǎng)給看看解決一下這個(gè)問(wèn)題，費用問(wèn)題可以聊，地點(diǎn)是青島

我都是用 PLC做過(guò)渡,沒(méi)這樣用過(guò),覺(jué)得這樣用反而麻煩

這是你機器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接，斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開(kāi)連接
把這一行往后移，移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
建立連接
送送數據請求
接收數據
處理數據
斷開(kāi)連接，正常說(shuō)是不用斷開(kāi)連接

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接，斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開(kāi)連接
把這一行往后移，移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫(xiě)沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應該這么寫(xiě)。

大概率還是通信配置導致的，看看有沒(méi)有什么地方配了比如modbusTCP 超時(shí)時(shí)間、心跳包之類(lèi)的參數，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò )這塊，要么不按照標準來(lái)自己搞一套，要么生搬硬套標準不考慮實(shí)際情況，反正就不好用。

還有就是，現在的機器人大部分都支持跑后臺程序，通信最好還是放在后臺跑，因為機器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的，特別是運動(dòng)指令執行要好久，這樣導致通信的發(fā)起和處理很多時(shí)候時(shí)機不好，又是modbus TCP這種強實(shí)時(shí)性和可靠性的協(xié)議。

放后臺跑，意味著(zhù)隨時(shí)隨地和外設保持通信，即使發(fā)生通信錯誤，也可以靠輪詢(xún)在下一次通信的時(shí)候把數據補回來(lái)，而且因為單獨寫(xiě)通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯誤處理，就像前面說(shuō)的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢(xún)，可以在偶發(fā)故障的時(shí)候完全不影響運行。

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接，斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開(kāi)連接
把這一行往后移，移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

是，我就是把斷開(kāi)連接下移到最后一步才好的

引用

引用第8樓cstw18于2025-08-06 15:23發(fā)表的  :

這么寫(xiě)沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應該這么寫(xiě)。

  

但是我改了之后   確實(shí)就好了