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發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和�？迪鄼C走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類(lèi)似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線(xiàn)，交換機端口，交換機都換過(guò)了，本來(lái)接地沒(méi)接，又把接地接上，

他這個(gè)報警，很不穩定，有時(shí)候機器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒(méi)問(wèn)題，下一步就報警，連接已強制結束

斷開(kāi)連接問(wèn)題，發(fā)那科2個(gè)端口，之前用了端口#1，通過(guò)交換機跟plc和視覺(jué)聯(lián)機，現在增加了端口#2，直接和視覺(jué)聯(lián)機，端口#1只和plc連接，因為視覺(jué)和plc之間不通訊，端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開(kāi)，不在同一網(wǎng)段

現在的報警暫時(shí)還會(huì )出現幾次，很少了，

然后機械手接收數據的問(wèn)題是因為相機沒(méi)法送出來(lái)，在電腦用socket調試助手試了，發(fā)送后，機械手能接收到

然后就覺(jué)得視覺(jué)沒(méi)法送出來(lái)
然后視覺(jué)用調試助手也是了，也是沒(méi)問(wèn)題（這是視覺(jué)廠(chǎng)家遠程試的），但是，再次連接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是誰(shuí)的問(wèn)題呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

數據現在傳輸沒(méi)問(wèn)題了，改了機器人這邊視覺(jué)拍照的程序，但是昨天通訊方面沒(méi)出過(guò)問(wèn)題，今天又出現了，很不穩定，總會(huì )出現，208報警，還沒(méi)有連接

現在尋求廣大能人義士，能來(lái)現場(chǎng)給看看解決一下這個(gè)問(wèn)題，費用問(wèn)題可以聊，地點(diǎn)是青島

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接，斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開(kāi)連接
把這一行往后移，移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

是，我就是把斷開(kāi)連接下移到最后一步才好的

引用

引用第8樓cstw18于2025-08-06 15:23發(fā)表的  :

這么寫(xiě)沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應該這么寫(xiě)。

  

但是我改了之后   確實(shí)就好了