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發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和�？迪鄼C走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類(lèi)似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線(xiàn)，交換機端口，交換機都換過(guò)了，本來(lái)接地沒(méi)接，又把接地接上，

他這個(gè)報警，很不穩定，有時(shí)候機器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒(méi)問(wèn)題，下一步就報警，連接已強制結束

大概率還是通信配置導致的，看看有沒(méi)有什么地方配了比如modbusTCP 超時(shí)時(shí)間、心跳包之類(lèi)的參數，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò )這塊，要么不按照標準來(lái)自己搞一套，要么生搬硬套標準不考慮實(shí)際情況，反正就不好用。

還有就是，現在的機器人大部分都支持跑后臺程序，通信最好還是放在后臺跑，因為機器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的，特別是運動(dòng)指令執行要好久，這樣導致通信的發(fā)起和處理很多時(shí)候時(shí)機不好，又是modbus TCP這種強實(shí)時(shí)性和可靠性的協(xié)議。

放后臺跑，意味著(zhù)隨時(shí)隨地和外設保持通信，即使發(fā)生通信錯誤，也可以靠輪詢(xún)在下一次通信的時(shí)候把數據補回來(lái)，而且因為單獨寫(xiě)通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯誤處理，就像前面說(shuō)的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢(xún)，可以在偶發(fā)故障的時(shí)候完全不影響運行。