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圖片有點(diǎn)潦草。
大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料，材料加工完之后由中間的機器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級的關(guān)系，假設機器人現在在抓取3號罐里的東西，這個(gè)時(shí)候5號罐先完成了，然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來(lái)進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的，我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里，先判斷D1-D10內誰(shuí)的數據不為0，再判斷對應數據內的數值為多少，讓機器人去對應的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當3號罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判斷D2不為0 ，讀取D2里的值為5，就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來(lái)寫(xiě)太長(cháng)了，想用ST去做一些判斷，不知道用哪個(gè)指令，本來(lái)想用FOR來(lái)判斷哪個(gè)D里面有數值不為零，但是只能比較一個(gè)D1，怎么實(shí)現D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說(shuō)一直用IF嵌套？，不好意思新學(xué)ST沒(méi)多久。不太會(huì )，請各位前輩賜教。

你這個(gè)優(yōu)先級不就是先入先出表格，幾號完成就把這個(gè)編號填入表格里，你要動(dòng)作的時(shí)候判斷表格第一個(gè)編號是多少就去幾號，同步出一個(gè)表格，這樣每次你機器人動(dòng)作完表格第一個(gè)編號就是最先完成的順序

順序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序， 然后中途4號罐發(fā)生故障暫時(shí)不能工作就要跳過(guò)4號罐，假設機器人抓取8號罐的時(shí)候，4號罐恢復了。4號罐就要接在8號罐后面，所以順序是會(huì )發(fā)生變化的，不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話(huà)，每次有一個(gè)罐體故障和恢復，表格順序都要導入一次，也挺麻煩的。我還是希望能夠簡(jiǎn)化一點(diǎn)程序，所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡(jiǎn)短一點(diǎn)。感謝您的回答

引用

引用第1樓wwr1992于2025-07-28 15:06發(fā)表的  :
你這個(gè)優(yōu)先級不就是先入先出表格，幾號完成就把這個(gè)編號填入表格里，你要動(dòng)作的時(shí)候判斷表格第一個(gè)編號是多少就去幾號，同步出一個(gè)表格，這樣每次你機器人動(dòng)作完表格第一個(gè)編號就是最先完成的順序

類(lèi)似出入棧的功能，完成的任務(wù)往后添加到數組，你調取任務(wù)的時(shí)候從開(kāi)頭拿（出棧），拿完了把數組上移，你要去的點(diǎn)位 一直是D1里面取出來(lái)的

這個(gè)功能同樣能實(shí)現啊，不過(guò)對表格處理會(huì )麻煩一點(diǎn)，填表的時(shí)候還是按先后順序一個(gè)個(gè)填表，出表的時(shí)候你從第一個(gè)表格開(kāi)始輪詢(xún)到最后一個(gè)，查詢(xún)編號和能否工作這兩個(gè)信號，一直到第一個(gè)無(wú)故障的編號就去幾號，前面幾個(gè)有故障的表格里保持不動(dòng)，把你機器人去的那個(gè)表格剔除，每完成一次都從第一個(gè)表格開(kāi)始，這樣你4號故障時(shí)就會(huì )一直待在表格第一位置，一直到故障恢復了4號就是第一順位

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引用第2樓是我冒飯了于2025-07-28 15:24發(fā)表的  :
順序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序， 然后中途4號罐發(fā)生故障暫時(shí)不能工作就要跳過(guò)4號罐，假設機器人抓取8號罐的時(shí)候，4號罐恢復了。4號罐就要接在8號罐后面，所以順序是會(huì )發(fā)生變化的，不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話(huà)，每次有一個(gè)罐體故障和恢復，表格順序都要導入一次，也挺麻煩的。我還是希望能夠簡(jiǎn)化一點(diǎn)程序，所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡(jiǎn)短一點(diǎn)。感謝您的回答

奧，感謝，剛才沒(méi)有想到把數據移位，這樣確實(shí)能簡(jiǎn)單一些。

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引用第3樓不動(dòng)如山于2025-07-28 16:01發(fā)表的  :
類(lèi)似出入棧的功能，完成的任務(wù)往后添加到數組，你調取任務(wù)的時(shí)候從開(kāi)頭拿（出棧），拿完了把數組上移，你要去的點(diǎn)位 一直是D1里面取出來(lái)的

嗯，這樣確實(shí)可以解決，但是對我來(lái)說(shuō)有些復雜了，感謝大佬的回復。

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引用第4樓wwr1992于2025-07-28 16:11發(fā)表的  :
這個(gè)功能同樣能實(shí)現啊，不過(guò)對表格處理會(huì )麻煩一點(diǎn)，填表的時(shí)候還是按先后順序一個(gè)個(gè)填表，出表的時(shí)候你從第一個(gè)表格開(kāi)始輪詢(xún)到最后一個(gè)，查詢(xún)編號和能否工作這兩個(gè)信號，一直到第一個(gè)無(wú)故障的編號就去幾號，前面幾個(gè)有故障的表格里保持不動(dòng)，把你機器人去的那個(gè)表格剔除，每完成一次都從第一個(gè)表格開(kāi)始，這樣你4號故障時(shí)就會(huì )一直待在表格第一位置，一直到故障恢復了4號就是第一順位

找到先入先出指令，就行

不知道歐姆龍有沒(méi)有這個(gè)指令，感謝

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引用第7樓夢(mèng)雨天涯于2025-07-29 08:15發(fā)表的  :
找到先入先出指令，就行

可以提供有償編程服務(wù)，不滿(mǎn)意不收費；不需要使用先入先出等指令；這些指令在有具體的機構動(dòng)作參與的場(chǎng)景中出現異常時(shí)不好處理。

你這需要三個(gè)隊列。待料隊列，完成隊列，異常隊列。隊列順序按時(shí)間排也行，追求效率按照動(dòng)作速度排也行，機械手按照隊列動(dòng)作就可以。
工藝思路理清楚，用哪種編程其實(shí)都不復雜

感謝解答，各位大佬提供了不少方法，我嘗試了一下先入先出基本上能滿(mǎn)足目前的需求。我盡量每一種都去嘗試一下。感謝

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引用第10樓zhongwen1234于2025-07-29 14:17發(fā)表的  :
你這需要三個(gè)隊列。待料隊列，完成隊列，異常隊列。隊列順序按時(shí)間排也行，追求效率按照動(dòng)作速度排也行，機械手按照隊列動(dòng)作就可以。
工藝思路理清楚，用哪種編程其實(shí)都不復雜