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圖片有點(diǎn)潦草。
大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料，材料加工完之后由中間的機器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級的關(guān)系，假設機器人現在在抓取3號罐里的東西，這個(gè)時(shí)候5號罐先完成了，然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來(lái)進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的，我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里，先判斷D1-D10內誰(shuí)的數據不為0，再判斷對應數據內的數值為多少，讓機器人去對應的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當3號罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判斷D2不為0 ，讀取D2里的值為5，就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來(lái)寫(xiě)太長(cháng)了，想用ST去做一些判斷，不知道用哪個(gè)指令，本來(lái)想用FOR來(lái)判斷哪個(gè)D里面有數值不為零，但是只能比較一個(gè)D1，怎么實(shí)現D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說(shuō)一直用IF嵌套？，不好意思新學(xué)ST沒(méi)多久。不太會(huì )，請各位前輩賜教。

類(lèi)似出入棧的功能，完成的任務(wù)往后添加到數組，你調取任務(wù)的時(shí)候從開(kāi)頭拿（出棧），拿完了把數組上移，你要去的點(diǎn)位 一直是D1里面取出來(lái)的