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本人自學(xué)的愛(ài)普生，現在有個(gè)問(wèn)題就是，手動(dòng)-自動(dòng)，或者自動(dòng)打手動(dòng)，軸的當前運行動(dòng)作需要停下來(lái)，使用暫停指令Pause雖然可以馬上停止，但是想要繼續動(dòng)作必須要配合Resume，但是執行這個(gè)繼續指令又會(huì )把之前動(dòng)作剩下的行程走完，我看到AbortMotion這個(gè)指令可以中斷動(dòng)作，但是會(huì )觸發(fā)報警，我使用RESET還清除不了，必須要reseterror,現在想請教各位大佬要怎么樣才能做到切換狀態(tài)軸停止，然后再執行別的命令。

在系統配置里面  有專(zhuān)門(mén)的外部io配置 可以繼續的   也可以重來(lái)的信號

感謝老哥，之前我這一直有BUG，一點(diǎn)提交就返回初始頁(yè)面，你這個(gè)IO關(guān)聯(lián)信號的STOP和程序上的是一樣的，觸發(fā)stop 還是需要start重新激活一次程序。

從程序控制和程序執行指令里面找，你這里中斷或者暫停只是在當前程序里面，你把程序退出了，他就啥都干不了。

愛(ài)普生的Xqt非常好用的，把main寫(xiě)在后臺，里面只有任務(wù)管理和任務(wù)級別的異常處理，然后真正的工作任務(wù)用Xqt啟動(dòng)多線(xiàn)程跑在前臺，即使出現了任務(wù)級別異常處理失敗，外面還有一層任務(wù)管理可以兜底。

愛(ài)普生用VB寫(xiě)程序，基本上和標準的PC程序開(kāi)發(fā)差不多，這個(gè)和搞工控的思維方式不太不一樣的

但是回到你一樓的需求，講實(shí)話(huà)，這是一個(gè)有風(fēng)險的操作。因為中斷操作時(shí)機器人的姿態(tài)是任意的，要確保從中斷的姿態(tài)到下個(gè)姿態(tài)的運動(dòng)過(guò)程中不產(chǎn)生干涉，這個(gè)是很困難的。真正的工業(yè)現場(chǎng)還是講究確定性。比如說(shuō)正常情況下機器人有個(gè)Home位置，任何動(dòng)作都從Home位置開(kāi)始，但是從其他姿態(tài)到Home的路上會(huì )不會(huì )碰到東西，是不知道的。

我以前做的方式是，常規動(dòng)作都驗證了一遍工作位置到Home位置可以直接關(guān)節運動(dòng)過(guò)去無(wú)干涉，然后一般性的異常就自己恢復過(guò)去，發(fā)生急停級別以上的事件，會(huì )禁用掉自動(dòng)歸位，需要人盯著(zhù)機器人回到Home位置上才是安全的。