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圖片有點(diǎn)潦草。
大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料，材料加工完之后由中間的機器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級的關(guān)系，假設機器人現在在抓取3號罐里的東西，這個(gè)時(shí)候5號罐先完成了，然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來(lái)進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的，我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里，先判斷D1-D10內誰(shuí)的數據不為0，再判斷對應數據內的數值為多少，讓機器人去對應的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當3號罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判斷D2不為0 ，讀取D2里的值為5，就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來(lái)寫(xiě)太長(cháng)了，想用ST去做一些判斷，不知道用哪個(gè)指令，本來(lái)想用FOR來(lái)判斷哪個(gè)D里面有數值不為零，但是只能比較一個(gè)D1，怎么實(shí)現D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說(shuō)一直用IF嵌套？，不好意思新學(xué)ST沒(méi)多久。不太會(huì )，請各位前輩賜教。

引用

引用第13樓是我冒飯了于2025-07-30 07:51發(fā)表的  :
哥，能解釋一下這段嗎？看不懂啊

一個(gè)數組是定時(shí)器,一個(gè)數組是優(yōu)先級,優(yōu)先級由人工輸入,這樣for循環(huán)的時(shí)候就是按優(yōu)先級內輸入的值來(lái)檢索 定時(shí)器[優(yōu)先級],假設優(yōu)先級第一個(gè)元素是5那么就先檢查第五個(gè)計時(shí)器