總結PID的核心思想
P (比例): 糾正當前偏差 - 差得多,使勁調;差得少,輕輕調。
I (積分): 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點(diǎn)”的老問(wèn)題,保證最終精確達標。
D (微分): 抑制變化趨勢 - 預見(jiàn)未來(lái),防止沖過(guò)頭或掉太猛,讓過(guò)程更平穩快速。
PID就像一個(gè)經(jīng)驗豐富的司機:
P 是看現在離目的地還有多遠來(lái)決定踩多大油門(mén)/剎車(chē)。
I 是發(fā)現開(kāi)了半天總差那么幾公里到不了,就決定再多踩點(diǎn)油門(mén)把之前欠的路補上。
D 是看車(chē)速表,發(fā)現車(chē)速越來(lái)越快快超速了,即使離目的地還有點(diǎn)距離,也提前松油門(mén)或踩點(diǎn)剎車(chē)防止超速。
調試的時(shí)候,先只調整P值,初步到達震蕩預期(實(shí)際值在設定值一定區間內反復跳動(dòng))后,再微調I值,最后再測試D值