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PID控制 不太明白，有大神能通俗的講解一下嗎？

總結PID的核心思想
P (比例)： 糾正當前偏差 - 差得多，使勁調；差得少，輕輕調。
I (積分)： 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點(diǎn)”的老問(wèn)題，保證最終精確達標。
D (微分)： 抑制變化趨勢 - 預見(jiàn)未來(lái)，防止沖過(guò)頭或掉太猛，讓過(guò)程更平穩快速。

PID就像一個(gè)經(jīng)驗豐富的司機：
P 是看現在離目的地還有多遠來(lái)決定踩多大油門(mén)/剎車(chē)。
I 是發(fā)現開(kāi)了半天總差那么幾公里到不了，就決定再多踩點(diǎn)油門(mén)把之前欠的路補上。
D 是看車(chē)速表，發(fā)現車(chē)速越來(lái)越快快超速了，即使離目的地還有點(diǎn)距離，也提前松油門(mén)或踩點(diǎn)剎車(chē)防止超速。

調試的時(shí)候，先只調整P值，初步到達震蕩預期（實(shí)際值在設定值一定區間內反復跳動(dòng)）后，再微調I值，最后再測試D值