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DRVA絕對定位，設置了加減速時(shí)間，哪個(gè)特殊寄存器能得到當前脈沖輸出的實(shí)際頻率，需要判斷一下加減速是否結束，

獲取當前脈沖頻率
D8140： 這個(gè)特殊寄存器用于讀取瞬時(shí)脈沖頻率。無(wú)論在加減速、勻速還是減速階段，您都可以通過(guò)讀取D8140來(lái)實(shí)時(shí)獲取當前輸出的脈沖頻率。

判斷加減速是否結束
M8147： 當脈沖輸出指令（如DRVA、DRVI）執行過(guò)程中，M8147會(huì )變?yōu)镺N。當指令執行完成后，它會(huì )變?yōu)镺FF。

M8140： 這個(gè)特殊位是“定位完成標志”。當定位任務(wù)（包括加減速和勻速段）全部完成后，M8140會(huì )變?yōu)镺N。

僅僅通過(guò)M8147和M8140來(lái)判斷加減速是否結束是比較困難的。最準確的方法是結合D8140（瞬時(shí)頻率）和您設定的目標頻率F進(jìn)行判斷。